Existe uma maneira muito fácil de baixar os vídeos do Youtube. Quando você navega pelo site de vídeos do Google e assiste aos vídeos, eles são baixados para uma localização temporária no seu PC.
As distros Linux guardam esses arquivo na pasta /tmp. Acessando essa pasta, você verá o arquivo do vídeo. Obviamente, é preciso esperar o vídeo carregar completamente para poder copiar. Não feche o navegador ou a aba contendo o vídeo, senão ele pode ser removido do diretório temporário.
Agora, basta mover o vídeo para a pasta que você quiser e renomeá-lo (com a extensão flv, usada para os vídeos de sites da web).
Fácil e sem programas adicionais. Com esse método, não terá problemas ao baixar seus vídeos favoritos do Youtube.